Besättningen här utgörs av Kapten Janeway, förste-officer Chakotay samt vulcaniern Tuvok som vetenskapsofficer och halvklingonskan Belanna som maskiningenjör samt den odisicplinerade piloten Tom Paris. Under resans gång ansluter fler rollfigurer som Seven Of Nine ett rehabiliteringsfall ifrån Borgkollektivet och Neelix som ständigt terroriserar omgivningen med fasansfulla maträtter.